rqt 可视化工具箱：GUI 调试工作台

bringup.launch.py 会按顺序拉起底盘驱动（car1_base_driver）、robot_state_publisher、EKF 里程计等一组节点——后面要看的电池话题就是底盘驱动发出来的：

ros2 launch car1_bringup bringup.launch.py

ros2 topic list | grep car1
ros2 topic hz /car1_base_driver/battery
ros2 topic echo /car1_base_driver/battery

这个话题是谁发布的？发布节点就是 /car1_base_driver——刚才 bringup 拉起的底盘驱动节点，它从驱动板读电池电压，约 1Hz 往外发一条。用 ros2 topic info /car1_base_driver/battery --verbose 能看到 Publisher 正是这个节点。echo 出来的数怎么读：11993、11975 是连续两秒的两条消息，单位是毫伏（mV）——换算 ≈ 12.0V，后一条比前一条低 18mV，放电在缓慢进行；这就是下一步曲线要画的东西（Ctrl+C 退出 echo）。

ros2 run rqt_graph rqt_graph

🖼 界面截图 · rqt_graph：car1 底盘电池链路

照着截图怎么读：
① 顶部工具栏——Refresh 手动重绘（节点上下线不会自动刷新）、放大缩小、Hide Debug 勾选框：把调试话题一键藏掉：
② 椭圆 = 节点——图里那个写着 car1_base_driver 的椭圆，就是发布电池话题的底盘驱动；
③ 矩形 = 话题——/car1_base_driver/battery 挂在椭圆旁边，是数据的"公告板"；
④ 箭头 = 数据流方向——从椭圆指向矩形的箭头 = 该节点在发布；再有订阅者会从矩形连出第二个箭头：
⑤ 本案例判读——椭圆→矩形箭头在，链路就是活的；箭头消失 = 发布节点没起（回到终端 0 查 launch）；勾了 Hide Debug 却图全空 = 环境没 source 同一个工作空间。

为什么路径末尾必须写到 /data？rqt_plot 只能画标量数值：/car1_base_driver/battery 只是话题名，对应的是一整条消息（一个容器），不是可画成曲线的数字——真正的电压值装在消息的 data 字段里（ros2 topic echo 打出来的 data: 就是它）。所以参数必须给字段级路径 话题/字段：末尾少了 /data，曲线区不会出线。逐段拆解：ros2 run rqt_plot rqt_plot 启动插件，路径作为参数直接带上，省去进 GUI 再手打：

ros2 run rqt_plot rqt_plot /car1_base_driver/battery/data

🖼 界面截图 · rqt_plot：电池电压实时曲线

照着截图怎么读：
① 左上角控制条——话题路径输入框（/car1_base_driver/battery/data，注意结尾的字段级 /data）、+ 按钮（从话题树选字段，防手打错）、勾选框：必须打钩才真正开始订阅绘制；
② 曲线区横轴——滚动的时间，新数据从右侧进来、旧数据往左被推出；曲线"冻结"不动 = 没有新消息，不是程序卡死；
③ 曲线区纵轴——数值量程，自动缩放：本案例是 mV 口径，基线应在 11900 上下；看小幅波动先看左侧刻度，别被自动量程放大了错觉；
④ 曲线右端点——当前最新值，应与 ros2 topic echo --once 出的数（如 11975）基本一致——GUI 看趋势、CLI 定数值，两边对得上才下结论；
⑤ 本案例判读——1Hz 的缓变信号在图上是一条缓慢起伏的基线；给小车上电/断电让电压变化，曲线应实时抬头/下压。

前面三步看的是数值与拓扑，第四步把相机画面也接进来：先在终端 4 起深度相机驱动（launch 会占满当前终端），再另开一个终端跑 rqt_image_view——两个命令缺一不可，没驱动就没话题，没界面就看不到帧：

ros2 launch car1_peripherals depth_camera.launch.py
ros2 run rqt_image_view rqt_image_view

🖼 界面截图 · rqt_image_view：RGB 彩色帧 + Depth 深度帧

照着截图怎么读：
① 左侧话题下拉——打开插件时画面是空白的，必须先在左侧列表点选图像话题：/camera/color/image_raw（RGB）或深度话题；没点选=没订阅，不是没数据；
② RGB 截图——真彩图像回答"看得见什么"：物体、颜色、文字标签一眼可读，和人眼看到的一致；
③ Depth 截图——深度按距离映射成明暗/伪彩，回答"离我多远"：没有彩色纹理也能测距，是避障与导航的原始输入；
④ 画面冻结判读——图定住不动 = 该话题没有新帧推入，先跑 ros2 topic hz /camera/color/image_raw 验活，与 rqt_plot 曲线冻结同一逻辑，不是 GUI 卡死；
⑤ 本案例判读——下拉里根本没有 /camera/* 条目 = depth_camera launch 没起来（回终端 4 查 launch 日志）；帧在刷但全黑 = 相机没接好/被遮挡，话题是活的。

✔ 终端 0 把应用跑起来 + 四步走完：数据有数（11993）、拓扑有箭头、曲线在滚、画面在刷——"有没有 / 连没连 / 对不对 / 看不看得到"四个问题都有了可视答案，细节在 03 / 04 节拆解。

补充一句原理：set_logger_levels 不是每个节点凭空自带的，它由 日志服务节点（如 logger_level_service，或 rclpy/rclcpp 中开启 enable_logger_service=True）统一提供；只有该服务在线，下面这条命令才有对象可调。同理，ros2 topic echo /rosout 要求发起节点以 DEBUG 级别重新发布日志——先提级，才看得见。
查一个节点当前有哪些 logger、什么级别：

ros2 node list                       # 先拿节点名，如 /car1_base_driver
ros2 service list | grep logger

等价于 rqt_logger_level 的拖拽操作，但可写进脚本、可在 ssh 里跑：

ros2 service call /car1_base_driver/set_logger_levels \
  rcl_interfaces/srv/SetLoggerLevels \
  "{levels: [{logger: '', level: 10}]}"   # 10=DEBUG

✔ 想抓 `timeout` 相关上下文？直接用 `ros2 topic echo /rosout | grep -i timeout` 代替 rqt_console 的 GUI 过滤。

ssh -X [email protected]
rqt                              # 窗口经 X11 转发到本机显示

为什么先起应用：rqt_graph 是"拍照"——系统里没节点在跑就什么都不画。这里启动的是完整 bringup（底盘驱动 car1_base_driver、robot_state_publisher、EKF），为后面所有案例供给话题。

# 同一 source 链 + 启动应用（下同，不再重抄）
source /opt/ros/humble/setup.bash && source /home/iflytek/ros2_ws/install/setup.bash && export ROS_DOMAIN_ID=0
ros2 launch car1_bringup bringup.launch.py

新开一个终端，先跑同一条 source 链，再直启插件：

source /opt/ros/humble/setup.bash && source /home/iflytek/ros2_ws/install/setup.bash && export ROS_DOMAIN_ID=0
ros2 run rqt_graph rqt_graph

🖼 界面截图 · 案例 1 rqt_graph（可直接替换 images/case-rqt-graph.png）

照着截图怎么读：
① 椭圆——一个正在运行的节点（如 car1_base_driver）；
② 矩形——一个话题（数据"公告板"），如 /car1_base_driver/battery；
③ 箭头——数据流向：节点→话题=在发布，话题→节点=在订阅；
④ Hide Debug 勾选——一键藏掉 /rosout、/parameter_events 等调试链路，主链路一目了然；
⑤ Refresh 按钮——节点上下线后图不会自动重画，点它才刷新。

✔ 能看到椭圆连着 /car1_base_driver/battery，案例 1 通关。

若终端 1 的 bringup 还在跑，直接跳到终端 2；万一关掉了，用与案例 1 完全相同的命令拉起来即可。

# 仅在 bringup 已退出时才需要重跑：
source /opt/ros/humble/setup.bash && source /home/iflytek/ros2_ws/install/setup.bash && export ROS_DOMAIN_ID=0
ros2 launch car1_bringup bringup.launch.py

字段级路径（/car1_base_driver/battery/data）当参数直接传入，省去进 GUI 手打；启动后记得确认左上勾选框已打钩才会真订阅。

source /opt/ros/humble/setup.bash && source /home/iflytek/ros2_ws/install/setup.bash && export ROS_DOMAIN_ID=0
ros2 run rqt_plot rqt_plot /car1_base_driver/battery/data

🖼 界面截图 · 案例 2 rqt_plot（可直接替换 images/case-rqt-plot.png）

照着截图怎么读：
① 左上控制条——话题路径输入框、+（从话题树选字段防手打错）、勾选框：必须打钩才开始绘制；
② 横轴——滚动的时间：新数据从右进、旧数据往左推；曲线"冻结"= 没有新消息，不是卡死；
③ 纵轴——数值量程自动缩放：看波动先看左侧刻度，别被放大的量程骗了；
④ 曲线右端——当前最新值，应与 ros2 topic echo --once 基本一致；
⑤ 与 CLI 对账——GUI 看趋势、CLI 定数值，两边对得上才下结论。

✔ 曲线在滚、右端值≈ros2 topic echo 报的数，案例 2 通关。

案例 3 与案例 2 一样依赖 bringup 的话题，终端 1 不用动。

# 仅在 bringup 已退出时才需要重跑：
source /opt/ros/humble/setup.bash && source /home/iflytek/ros2_ws/install/setup.bash && export ROS_DOMAIN_ID=0
ros2 launch car1_bringup bringup.launch.py

rqt_topic 把 ros2 topic list 升级成带类型、发布者数、订阅者数、频率的表格，一眼看出谁在发、谁在收、发多快。

source /opt/ros/humble/setup.bash && source /home/iflytek/ros2_ws/install/setup.bash && export ROS_DOMAIN_ID=0
ros2 run rqt_topic rqt_topic

🖼 界面截图 · 案例 3 rqt_topic（待补真图，替换 images/case-rqt-topic.png）

照着截图怎么读：
① Topic 列——全部在线话题名，点击列头可排序，方便定位 /car1_* 车体话题；
② MessageType 列——消息类型（如 std_msgs/Float32），与 ros2 topic type 等价；
③ publishers / subscribers 列——发布者、订阅者个数：某话题 0 订阅 = 没人在消费，0 发布 = 空壳；
④ Frequency 列——实测发布频率（Hz），应与 ros2 topic hz 结果对得上；
⑤ 左上过滤框——输入 car1 瞬间只剩车体相关行，排查时先过滤再细看。

✔ battery 一行的 Frequency ≈1Hz、发布者 ≥1，案例 3 通关。

注意换包了：图像来自相机外设，不是底盘 bringup——这条 launch 拉起 car1_peripherals（含 Ascamera HP60C 相机驱动）。同样先跑 source 链保持域号一致。

source /opt/ros/humble/setup.bash && source /home/iflytek/ros2_ws/install/setup.bash && export ROS_DOMAIN_ID=0
ros2 launch car1_peripherals peripherals.launch.py

参数直接指定彩色话题，开箱即显；要看深度图只换最后一个话题名（见下方备用命令）。

source /opt/ros/humble/setup.bash && source /home/iflytek/ros2_ws/install/setup.bash && export ROS_DOMAIN_ID=0
ros2 run rqt_image_view rqt_image_view /ascamera_hp60c/camera_publisher/rgb0/image

# 深度图备用话题——只换最后一段：
ros2 run rqt_image_view rqt_image_view /ascamera_hp60c/camera_publisher/depth0/image_raw

🖼 界面截图 · 案例 4 rqt_image_view（可直接替换 images/case-rqt-image-view.png）

照着截图怎么读：
① 左上话题下拉——列出当前全部图像话题，可随时切 rgb0/image ↔ depth0/image_raw；
② 画面区——实时预览：不动 = 相机没在推流或话题断了，先回终端 ros2 topic hz 验活；
③ 深度图观感——灰度编码距离（越亮越近/越远依驱动而定），与彩色图对照可用于理解 3D 感知链路；
④ Publish View Topic / 九宫格——多路相机时切分屏；本案例单路，保持默认即可；
⑤ Saved Views——把常用布局存盘，下次免重配。

✔ 彩色、深度两个话题都能出画面，案例 4 通关。

ros2 topic list | grep car1
ros2 topic info /car1_base_driver/battery --verbose
ros2 topic hz /car1_base_driver/battery

ros2 run rqt_graph rqt_graph

字段级路径（/car1_base_driver/battery/data）直接跟在插件名后面传入即可（这就是"方式三"的用法）——只给话题名不带字段，曲线区不出线：

ros2 run rqt_plot rqt_plot /car1_base_driver/battery/data
# 或先开空窗口，再在左上角输入框粘贴 /car1_base_driver/battery/data

✔ 拖动马上下电/通电（或让小车跑起来），曲线会实时抬头或下压——这就是"看着真实物理量调"。

ros2 topic echo /car1_base_driver/battery --once

✔ 两种视图交叉验证是 rqt 的正确打开方式：图看关系与趋势，CLI 拿精确值。

ros2 topic list | grep -i image
ros2 topic info /camera/color/image_raw --verbose
ros2 topic hz /camera/color/image_raw

这是感知调参最直观的一步——改曝光/改分辨率，肉眼立刻能判断效果：

ros2 run rqt_image_view rqt_image_view

✔ 想同时看彩色+深度？再开一个 rqt_image_view，各选一路话题并排摆放。

# 过滤：只留 camera 相关的 WARN 以上
ros2 topic echo /rosout | grep -E "camera|timeout"

# 动态提级（等价 rqt_logger_level，本机现成）：
ros2 service call /camera_node/set_logger_levels \
  rcl_interfaces/srv/SetLoggerLevels \
  "{levels: [{logger: '', level: 10}]}"
# 抓完调回 INFO（level: 20），别让 DEBUG 刷屏影响性能

rqt                      # 打开工作台，逐一把 graph/plot/image_view 拖进同一窗口
# Perspectives → Save As → 命名 car_debug → 下次启动直接选它