图 14-2 · 工程全景：三终端 + 四插件盯住同一条电压话题
本图回答的问题：本实验动了哪些终端和插件，数据从哪来到哪去？
入口层 · 三终端
插件层 · rqt 四双眼睛
数据层 · CLI 验证与交叉验证
消息层 · 本机真实话题
终端 1 · CLI 验话题
list / info / hz
终端 2 · rqt_graph
ros2 run rqt_graph
终端 3 · rqt_plot / console
字段级路径 · 级别过滤
rqt_graph · 拓扑
Hide Debug 看主链路
rqt_plot · 波形
/…/battery 曲线滚动
rqt_image_view / console
画面 + 日志级别过滤
终端 1 · echo --once 拿精确值
与曲线右端比对
交叉验证 · 看图定关系
曲线冻结 ≠ 节点死 → 回 graph/hz
/car1_base_driver/battery
Float32 · 1.000 Hz · 电压
/camera/color/image_raw 等
Image · 30fps（image_view 用）
先验活
CLI 定案
GUI 提速
订阅
画面来源
实操顺序：验活 → graph 拓扑 → plot 波形 → image_view 画面 → 日志过滤 → Perspective 存盘
✅ 结论：CLI 先验活，GUI 再看图，两边对同一话题交叉印证
⚠️ 风险：话题未验活就开插件 → 全空难判断谁的锅
🔍 验证：04 节四步 + echo --once 与曲线右端比对
EXP-14 · rqt 可视化工具箱