图 14-1 · rqt 插件架构：一个容器，多双眼睛
本图回答的问题：rqt_graph / rqt_plot 们为什么共享同一套话题、切工具不用重连？
容器层 · Qt 主窗口
插件层 · rqt_* 动态加载
数据层 · 共享同一 ROS 上下文
消息层 · 话题 / 服务
rqt 主窗口 · 菜单 + 停靠面板
插件发现：扫描 share/rqt_*
Perspectives · 布局保存
组合成套 → 一键还原 · 团队共享
rqt_graph
拓扑 · 谁连谁
rqt_plot
波形 · 字段级路径
rqt_image_view
图像 · 相机画面
rqt_topic / console
数据 / 日志清单
进程内同一个 ROS 节点上下文 · 切插件不重连
订阅 / 查询同一套系统
nodes · topics · params · logs
自写插件挂进同一菜单
声明插件入口 → 动态加载
DDS 话题总线 · /chatter / battery / image_raw …
加载插件
存/取布局
共享上下文
GUI 预览给速度 · CLI 定案给可复现 —— 两边交叉验证
✅ 结论：一个容器共享一套上下文，切换插件零重连
⚠️ 风险：未 source 同源环境 → 插件菜单缺失 / 图为空
🔍 验证：04 节启动三连 + graph/plot 交叉印证
EXP-14 · rqt 可视化工具箱