图 14-3 · 交叉验证：先看图再看曲线的排查流程
本图回答的问题：数据"不对劲"时，按什么顺序用 graph / plot / CLI 定位？
现象：数值可疑 / 话题没数据
步①
话题在发吗？hz 有数吗
ros2 topic hz / list --verbose
无
查发布端
节点没起 / 没 source
有
rqt_graph 里箭头连着吗
勾 Hide Debug 看主链路
断
拓扑断点
域 / QoS / 名字不匹配
连着
rqt_plot 曲线正常吗
字段级路径 · 注意纵轴刻度
冻结/异常
无新消息
回 hz / node list
正常
CLI 定案：echo --once 拿精确值
数值与曲线右端对齐 → 结论成立
顺序不能倒：先判"有没有"，再判"对不对"——否则把显示问题误判成数据问题
✅ 结论：hz 验活 → graph 判连 → plot 判值 → CLI 定案
⚠️ 风险：跳步直奔 plot，易把"没数据"误判成"没连接"
🔍 验证：04 节四步交叉印证（echo 值 = 曲线右端）
EXP-14 · rqt 可视化工具箱