ROS2 Launch 启动文件：一键编排多节点系统

01问题引入：五个终端的手忙脚乱

02先看现象：一条命令、一次停

$ ros2 launch car1_description display.launch.py

03原理讲解

解析、拉起、优雅退出的全过程

remap、条件、事件三件套：一个案例说明

# 案例：同一份 launch 管"改名 + 开关 + 接续"三件事
rear_lidar = Node(package='lidar_driver', executable='lidar',
                  name='rear_lidar', output='screen',
                  remappings=[('/scan', '/scan_rear')])    # 1) 改名：源码发 /scan，出来叫 /scan_rear
diag       = Node(package='diag_tools', executable='scan_diag',
                  name='scan_diag',
                  condition=IfCondition(
                      LaunchConfiguration('use_sim')))     # 2) 条件：use_sim:=true 才起
LaunchDescription([
    DeclareLaunchArgument('use_sim', default_value='false'),
    rear_lidar, diag,
    RegisterEventHandler(                                # 3) 事件：rear_lidar 退出 → 起补位驱动
        OnProcessExit(target_action=rear_lidar,
                      on_exit=[Node(package='lidar_driver',
                                    name='rear_lidar_backup', ...)])),
])
# 运行：ros2 launch pkg demo.launch.py use_sim:=true

04实验步骤

本节不新建任何文件：直接拆解 02 节运行过的 car1_description/launch/display.launch.py。源码 37 行，一个入口函数、三个 Node——把它逐段看懂，launch 文件的写法就看懂了。

源码全文 · display.launch.py

# ① 导入：剧本类、节点 Action、包路径工具
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
import os


def generate_launch_description():      # ② 入口函数：名字必须一字不差，ros2 launch 靠它找剧本
    pkg_share = get_package_share_directory('car1_description')
    urdf_file = os.path.join(pkg_share, 'urdf', 'car1.urdf')

    with open(urdf_file, 'r') as f:
        robot_desc = f.read()                # ③ 读入 URDF —— 模型就是这一大段 XML 字符串

    rviz_config = os.path.join(pkg_share, 'rviz', 'car1.rviz')   # rviz 布局文件

    return LaunchDescription([
        # ④ 节点 1：关节滑条窗口（截图左侧），发布各关节角
        Node(
            package='joint_state_publisher_gui',
            executable='joint_state_publisher_gui',
            name='joint_state_publisher_gui',
            parameters=[{'robot_description': robot_desc}]
        ),
        # ⑤ 节点 2：拿 URDF + 关节角，发布 TF（车架坐标系）
        Node(
            package='robot_state_publisher',
            executable='robot_state_publisher',
            name='robot_state_publisher',
            parameters=[{'robot_description': robot_desc}],
            output='screen'                # 日志进 launch 终端，带 [robot_state_publisher-2] 前缀
        ),
        # ⑥ 节点 3：按 car1.rviz 配置打开 RViz，小车画面就在里面（截图右侧）
        Node(
            package='rviz2',
            executable='rviz2',
            name='rviz2',
            arguments=['-d', rviz_config],     # -d：启动时加载指定配置文件
            output='screen'
        )
    ])

逐段拆解

05注意事项与验收

• 验收 1：复现现象——一条命令拉起 RViz 小车，说出终端三行 process started 对应的三个进程，一次 Ctrl+C 后全部 finished cleanly
• 验收 2：口述全过程——解析剧本 → 逐个拉起 → 常驻监管 → Ctrl+C 级联退出，并解释"launch 起完为什么不退出、节点日志为何在同一终端"
• 验收 3：读懂源码——指出 display.launch.py 的入口函数名、robot_description 注入给了哪两个节点、rviz2 的 -d 参数作用
• 验收 4：三件套各一句——两雷达撞名怎么改（remap 与方向）、真机/仿真二选一怎么写（条件）、A 退出后接 B 怎么写（事件，target_action 传什么）
• 验收 5：排查与收尾——按三连定位 "No launch file found"；说清 Node 的 name 为什么要唯一、output='screen' 不写会怎样

06本课总结与验证题

✎ 验证题（改动型 · 做完对照得分点）——答案需动手执行后用自己的话归纳，参考答案点击展开。