自定义接口消息 · 温湿度传感器

dht11_sensor_node 要用 TemperatureHumidity 这个消息类，所以接口包必须一起编——只编节点包会因为找不到消息类型而失败。

# ① 进工作空间，并加载 ROS2 本体
cd ~/ros2_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
# ② 接口包 + 节点包一起编（顺序由 colcon 按依赖自动排）
colcon build --packages-select ros_sensor_interfaces ros_sensor
# ③ 注册进当前终端
source install/setup.bash

✔ 看到 Finished <<< ros_sensor_interfaces 和 Finished <<< ros_sensor 两行都出现，才算编全。

这条命令背后就是那个 65 行的节点：读 DHT11 → 填两个字段 → 发布 → 打日志。

粘贴这一整段（5 行要一起复制，别拆开）

# 用 sudo 起一个 root 的 bash，在里面依次加载 3 套环境，最后启动节点
# 行尾的 \ 是续行符：这 5 行在 shell 看来是"一整条命令"，必须整体复制
# ① source /opt/ros/humble/setup.bash → ROS2 本体环境（提供 ros2 命令与 rclpy）
# ② source ~/ros2_ws/install/setup.bash → 本工作空间（提供 ros_sensor 包与消息类）
# ③ source ~/ros2_venv/bin/activate → Python 虚拟环境（节点真正用的解释器）
sudo -E bash -c 'source /opt/ros/humble/setup.bash; \
source /home/iflytek/ros2_ws/install/setup.bash; \
source /home/iflytek/ros2_venv/bin/activate; \
ros2 run ros_sensor dht11_sensor_node'

✔ 关键观察：温度和湿度永远打印在同一行。它们来自同一次采样，是同一条消息里的两个字段——这就是"原子性"。停止请按 Ctrl+C。

这是理解自定义消息最直观的一步——直接看原始消息长什么样。

# 新终端开场：进目录 + source
cd ~/ros2_ws
source install/setup.bash
# 看话题列表（应该能找到 /temperature_humidity）
ros2 topic list
# 看这条话题用的什么消息类型
ros2 topic info /temperature_humidity
# 直接打印消息内容（Ctrl+C 停止）
ros2 topic echo /temperature_humidity

✔ 注意 --- 分隔符：上面这两个字段属于同一条消息，它们之间没有分隔线；分隔线是消息与消息之间的边界。这跟 .msg 文件里"零个分隔符"是同一件事。

话题上那个结构不是凭空来的，它来自一个只有两行的文本文件。interface show 打印的就是那个文件的镜像。

# 查看消息定义（就是 .msg 文件的内容）
ros2 interface show ros_sensor_interfaces/msg/TemperatureHumidity

✔ 对照一下：两行定义 → 编译成消息类 → 话题上就能 echo 出结构化的两个字段。这条链路就是本课的全部主题。

这条命令相当于"查户口"——6 个接口全在，说明编译、注册两环都没掉：

# 列出本接口包的所有接口，按 msg / srv / action 三类
ros2 interface list | grep ros_sensor_interfaces

打印出的字段必须与源文件一字不差——这是"编译生效"的最直接证据：

ros2 interface show ros_sensor_interfaces/srv/VerifyFingerprint

对照上面图 9-4 数分隔符：.action 两个 --- 三段、.msg 零个一段：

ros2 interface show ros_sensor_interfaces/action/RfidScan
ros2 interface show ros_sensor_interfaces/msg/TemperatureHumidity

✔ 自省四连的输出 = 源文件的镜像。先 show 再读代码，系统层的证据永远比记忆可靠。

接口包的标准形态：msg/ srv/ action/ 三个目录 + CMakeLists.txt。先确认结构再读内容：

# 进接口包目录，列出三类定义文件
cd ~/ros2_ws/src/xflz_eai_car1/driver/ros_sensor/ros_sensor_interfaces
ls -R msg srv action

逐个打开三份消息定义，对照"字段 ↔ 传感器"的对应关系：

# 一次读完三份消息定义
cat msg/TemperatureHumidity.msg
cat msg/HeartRateSpO2.msg
cat msg/PhotoState.msg

✔ 想一想：为什么 TemperatureHumidity 不需要 valid，HeartRateSpO2 却必须加？

验证"一个 --- 切两段"的规律，并留意请求段允许为空：

cat srv/VerifyFingerprint.srv
cat srv/TriggerRelay.srv

两个 --- 切三段，三个方向：Goal 客户端→服务端，Result/Feedback 服务端→客户端：

cat action/RfidScan.action

✔ 读完 6 份文件回到本节步骤 2 再跑一遍 interface show——你会发现自己已经能"背出"输出。

用 heredoc 一次写入三字段定义（和 6 份前辈接口住在同一个包里）：

cd ~/ros2_ws/src/xflz_eai_car1/driver/ros_sensor/ros_sensor_interfaces
cat > msg/Illuminance.msg << 'EOF'
# 光照度消息：单段，无分隔符
float32 lux          # 照度(lx)
bool valid           # 读数有效位（遮挡/超量程时 false）
builtin_interfaces/Time stamp   # 最近一次采样时刻
EOF
cat msg/Illuminance.msg   # 回读确认

打开 CMakeLists.txt，在 rosidl_generate_interfaces 列表末尾追加一行（builtin_interfaces 已在 DEPENDENCIES 里，无需再改）：

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "srv/VerifyFingerprint.srv"
  "srv/TriggerRelay.srv"
  "action/RfidScan.action"
  "msg/TemperatureHumidity.msg"
  "msg/HeartRateSpO2.msg"
  "msg/PhotoState.msg"
  "msg/Illuminance.msg"        # ← 新增这一行
  DEPENDENCIES std_msgs action_msgs builtin_interfaces
)

编译接口包并重新加载环境，然后用系统层命令做最终验收：

cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select ros_sensor_interfaces
source install/setup.bash
ros2 interface show ros_sensor_interfaces/msg/Illuminance

✔ 此时任何节点包加上 <depend>ros_sensor_interfaces</depend> 后即可 from ros_sensor_interfaces.msg import Illuminance——契约已对全系统生效。