摄像头配置与主从臂校准

▍命令与日志输出（摘自 05-LZ-XL01主从臂校准）

先按《03-LZ-XL01机械臂串口》拿到四条臂的稳定串口别名，再按下述命令逐一校准。⚠️ 下以 左从臂 为例展开日志，其余三条臂仅 --port 与 --id 不同。

① 环境与权限（每次校准前先执行）

# 四条臂的稳定串口（见 03-LZ-XL01机械臂串口）
/dev/arm_slave_left   # 从臂左
/dev/arm_slave_right  # 从臂右
/dev/arm_master_left  # 主臂左
/dev/arm_master_right # 主臂右

# 进入环境并放开权限（每终端执行一次）
conda activate lerobot
sudo chmod 666 /dev/arm_*

② 左从臂校准（so101_follower）

lerobot-calibrate \
  --robot.type=so101_follower  \
  --robot.port=/dev/arm_slave_left \
  --robot.id=left_follower_arm

执行后先出现连接日志，提示将机械臂移动至基准姿态后按回车；第二步把各关节缓缓掰到最大最小，再回车即写入 MIN/POS/MAX：

INFO ... calibrate.py:74 {'robot': {'calibration_dir': None, 'id': 'left_follower_arm',
    'port': '/dev/arm_slave_left', 'use_degrees': False}, 'teleop': None}
INFO ... follower.py:104 left_follower_arm SO101Follower connected.
INFO ... follower.py:121 Running calibration of left_follower_arm SO101Follower
Move left_follower_arm SO101Follower to the middle of its range of motion and press ENTER....
Move all joints sequentially through their entire ranges of motion.
Recording positions. Press ENTER to stop...
-------------------------------------------
NAME            |    MIN |    POS |    MAX
shoulder_pan    |    859 |   1982 |   2740
shoulder_lift   |    850 |    864 |   3189
elbow_flex      |    947 |   3141 |   3142
wrist_flex      |    940 |   2955 |   3216
wrist_roll      |   1142 |   1987 |   2763
gripper         |   2046 |   2082 |   3264

其中 2047 为电机位置中间值（未校准被自动置中时全为 2047）。每次校准数值有细小波动属正常；若出现较大数值差异，说明校准有问题，需重新执行。

③ 右从臂 / 主臂校准（仅换 --port 与 --id）

# 右从臂：follower -> --port=/dev/arm_slave_right --id=right_follower_arm
lerobot-calibrate \
  --robot.type=so101_follower  \
  --robot.port=/dev/arm_slave_right \
  --robot.id=right_follower_arm

# 左主臂：leader -> --teleop.type=so101_leader --teleop.port --teleop.id
lerobot-calibrate \
  --teleop.type=so101_leader  \
  --teleop.port=/dev/arm_master_left  \
  --teleop.id=left_leader_arm

# 右主臂：--teleop.port=/dev/arm_master_right --teleop.id=right_leader_arm
lerobot-calibrate \
  --teleop.type=so101_leader  \
  --teleop.port=/dev/arm_master_right  \
  --teleop.id=right_leader_arm

主臂用 --teleop.type/--teleop.port/--teleop.id（leader），从臂用 --robot.type/--robot.port/--robot.id（follower）——参数前缀和类型不能串。主臂连接日志会打 left_leader_arm SO101Leader connected.，日志内 --calibrate/`--partial rotate 参数表同上。

④ 校准数据异常：输 c 重新校准

连接后若出现"use existing calibration file or type 'c' to rerun"}，输入大小写
lerobot-calibrate ... 同上命令
INFO ... Press ENTER to use provided calibration file ... or type 'c' and press ENTER to run calibration:
c

输入 c 回车后进入正常校准流程（先摆基准回车、再掰全程回车）。

⑤ 校准数据查看（JSON）

主臂校准文件：
/home/lz-xl01/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so101_leader/
    left_leader_arm.json
    right_leader_arm.json

从臂校准文件：
/home/lz-xl01/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so101_leader/
    left_follower_arm.json
    right_follower_arm.json

示例 right_leader_arm.json：
{
    "shoulder_pan" : { "id": 1, "drive_mode": 0, "homing_offset": -1499, "range_min": 972,  "range_max": 3363 },
    "shoulder_lift": { "id": 2, "drive_mode": 0, "homing_offset": 1569,  "range_min": 818,  "range_max": 3192 },
    "elbow_flex"   : { "id": 3, "drive_mode": 0, "homing_offset": -1817, "range_min": 827,  "range_max": 3033 },
    "wrist_flex"   : { "id": 4, "drive_mode": 0, "homing_offset": -881,  "range_min": 1028, "range_max": 3350 },
    "wrist_roll"   : { "id": 5, "drive_mode": 0, "homing_offset": -218,  "range_min": 1100, "range_max": 3183 },
    "gripper"      : { "id": 6, "drive_mode": 0, "homing_offset": -1946, "range_min": 1999, "range_max": 3265 }
}