智能分拣：手动打点 + 固定八步抓放
分拣任务走与装货不同的技术路线：vision: false，不做 tag 检测与 pick_offset 纠偏，
改用"手动打点"示教出 observe_pose / place_pose，靠固定八步 _do_fixed_grasp 完成"抓—移—放—回位"
（对应需求 R5）。掌握示教流程、八步时序与动静两套抓放逻辑的差异，是本实验的核心。
01问题引入：不是所有任务都需要"眼睛"
装货区的箱子会乱放，所以要视觉纠偏；但分拣区的物料是工位固定的——取料口、分拣格都在确定位置。
源讲义里 grasp.tasks.sort 明确写着 vision: false：既然位置已知，就别为确定的事情付出
检测耗时与失败率，直接用示教好的固定位姿执行。
于是问题变成：固定路线怎么设计才安全（不撞箱、不拖料）？示教位姿怎么记录进 yaml？ 中途被人打断怎么停下（TG7）？——这就是 R5 分拣任务要回答的三件事。
02原理通俗讲解：仓库师傅的"肌肉记忆"
固定八步抓放，就像仓库师傅搬固定货位的箱子——闭着眼也知道套路：
移动前先张开夹爪并等 gripper_duration + 0.2s（_call_gripper L494-515）。
这跟生活直觉一致：要拿东西先把手张开，否则张着拳头过去会撞歪箱子。
移动到打点记录的取料位（含示教好的俯仰角 pitch），停稳后合拢夹爪。位姿来自手动打点—— 人拖着机械臂到位，把关节角写进 yaml，之后每次原样复现。
抓稳后先垂直抬 lift_height=0.03m，再水平移到分拣位。
先抬后移是防刮擦铁律：不抬就横走，箱子会拖倒料堆。
放到分拣位后开爪，再抬 place_lift=0.05m 脱离（比抓取抬得更高，因为放货区有围栏/邻箱），
最后 go_work 回待命位（R4.1 每步回位）。结束日志
=== fixed grasp-place sequence done ===，状态 sort|done。
03关联知识点
该分支不再调用 pick/place 检测服务，自行组合 set_gripper ＋ target_pose 指令驱动机械臂，路径更短更稳。
observe [0.0622, -0.1158, 0.1951, 3.0371]；place [0.1434, -0.1296, 0.2075, 2.7283]（约 174°， 末端翻转朝向分拣格）。四元数/角度数值来自实际打点，不得凭空改。
grasp.lift_height=0.03（抓后抬）、grasp.place_lift=0.05（放后抬），
可用 ros2 param set /eai_factory_grasp grasp.lift_height 0.05 在线试，但
二者是全局参数，码垛同样受影响。
"分拣" → "好的，开始分拣" → 八步执行 → done → "分拣完成"（scheduler 固定话术）。 热词误听"风景/封建"时靠 hotwords + intent_hints 纠正。
04实验目标
- 完成分拣区手动打点，生成 observe_pose / place_pose 并写入 yaml，重启 launch 后位姿可复现。
- 逐条跟踪固定八步 _do_fixed_grasp（L413-485）执行日志，能说出每步对应的关节动作。
- 解释"先开爪再移动"与"抓后抬 place_lift 更高"两个设计的几何原因。
- 区分 vision:true 与 vision:false 两条分支的代码路径差异，说明分拣为何不做 pick_offset。
- 通过 TG6（八步完整性）与 TG7（语音打断复位）测试用例。
05实验环境与准备
- 机械臂手动示教模式可用（断使能拖动到位、记录关节角的工具就绪）。
- yaml 核对：
grasp.tasks.sort: {vision: false, observe: [...], place: [...]}； 观察位姿应使夹爪正对取料口、俯仰角适合垂直下抓。 - 分拣区清场：取料口只有一个待抓物料，分拣格空置，四周无晃动遮挡物。
- 启动：
ros2 launch eai_factory eai_factory.launch.py（可start_voice:=true走语音触发；纯调测时start_vision:=false减少无关节点）。 - 预演打断命令（TG7 用）：
ros2 topic pub -1 /eai_factory/interrupt std_msgs/msg/Bool "{data: true}"。
06动画讲解：固定八步时序
07互动讲解：流程单步播放器
逐击"下一步"，按真实日志推进固定八步，或"到底"一次播完；也可模拟 TG7 打断：
08实操步骤
grasp.tasks.sort。grep -A4 "sort:" config/eai_factory.yaml
sort: { vision: false, observe: [0.0622, -0.1158, 0.1951, 3.0371],
place: [0.1434, -0.1296, 0.2075, 2.7283] }ros2 launch eai_factory eai_factory.launch.py
# 语音喊"执行分拣"，或直接：
ros2 service call /eai_factory/start_sort std_srvs/srv/Trigger=== fixed grasp-place sequence done ===，核对每步与 s6 动画一致；观察总耗时含三处等待
（gripper_duration+0.2、move_delay、指令间隔）。ros2 param set /eai_factory_grasp grasp.lift_height 0.05
# 注意：码垛也用该参数，调完要做回归：再跑一次 start_palletizeVOICE INTERRUPT — stopping grasp, going work，机械臂停止当前动作并回 work 位，
重触发须等或先经 abort 复位。09重点与易错点
| 现象 | 根因 | 处理 |
|---|---|---|
| 去抓时撞倒物料 | 第 ① 步没先开爪，或 gripper_duration 太短未等到位 | 核对 _call_gripper L494-515 的 0.2s 追加等待 |
| 抓空 | observe 打点偏移或 pitch 不对 | 重新示教；视线确认夹爪正对物料中心 |
| 横移刮倒邻箱 | lift_height=0.03 不够 | param set 抬到 0.05，回归测试码垛 |
| 放入时压围栏 | place_lift 或 place 打点高度不对 | 重打 place 点，验证 ⑦ 步脱离间隙 |
| 调了 offset 没效果 | vision:false 分支不走 pick_offset | 改打点位姿，勿在装货参数上白调 |
| 打断后无法重触发 | 状态未复位，串行保护拒绝 | 等 done/回位或调 abort 复位后再触发 |
- 评分自测（源讲义 25/30/20/15/10）：八步流程 25、打点复现 30、分支理解 20、打断复位 15、记录规范 10。
- 报告附八步日志全文（含 done 行）与 3 次 TG6 成功/失败统计。
- lift_height / place_lift 是全局参数——任何一课改动都要回归码垛任务。
10总结与思考
位置确定就不上视觉——省时间也省失败率，代价是不能在线纠偏。
observe 定"看/取的位置"，place 定"放的位置"，改场景重打点。
先张手、先抬后移、放后高抬，三个顺序都不能颠倒。
分拣改参数，码垛受影响，改完必回归。