真机推理与分拣复现

00课程节奏：五星学习法 · 8 段微课（每段 ≤ 15 min）

本实验按五星学习法组织：先抛出"开闸猛跳/放错格"的推理翻车现场聚焦问题，再用反射弧与新手手动挡激活旧知，接着对照硬件实物与感知-决策-执行闭环动画示证新知，然后动手三终端启动并练推理控制台应用新知，最后借常见问题与思考题融会贯通。全程切成 8 段微课、每段不超过 15 分钟，段间停顿 1~2 分钟消化；纯讲授合计约 100 分钟，其余课时用于动手实操与个别辅导。

讲课提示：课段 1/2 以讲授 + 提问为主；课段 3~4 用实物 + 动画；课段 5~6 边看视频边动手；课段 7 学员独立完成；课段 8 答疑拔高。段间停顿 1~2 分钟。

01学习目标课段 1 · 聚焦问题 · 12 min

• 读懂推理节点架构：三路相机 + 16 维关节状态 → 预处理 → ACT select_action → 后处理平滑 → 发布。
• 掌握 DRY_RUN 仿真验证与 ramp 起点准备，理解三层平滑如何杜绝上电跳变。
• 独立完成三终端启动与 /model_ifrun 服务开关操作，会看 step=0/10/20 推理日志。
• 按案例复盘方法评估复现效果：环境一致、采集量与训练步数达标、成功判据明确。

02原理：感知 → 决策 → 执行的毫秒闭环课段 1 收尾 + 课段 2 · 激活旧知 · 8 min

推理就像「熟练工的反射弧」：感知（三路相机拍下此刻画面 + 关节编码器读出 16 维状态）→ 决策（ACT 把观测喂进网络，一次吐出 100 步动作块存入 FIFO 队列按帧取用）→ 执行（后处理把动作限幅平滑后发给双臂）。50Hz 推理、100Hz 发布——决策不必每毫秒重算，但执行必须时刻柔顺。

03硬件与材料课段 3 · 示证新知 · 15 min

04操作步骤：三终端启动与复现评估课段 5~6 · 应用新知 · 2×15 min

1. 配置检查：修改 MODEL_PATH 指向目标 checkpoint；首次先保持 DRY_RUN=True。
2. 终端 1：01start_robot_act.sh 启动机器人侧；终端 2：激活环境后运行 lerobot_inference_node_act.py，观察 ramp 准备打印。
3. 终端 3：ros2 service call /model_ifrun ... "{data: true}" 开启推理，step=0/10/20 日志滚动即正常；false 即停。
4. 空跑合格后置 DRY_RUN=False 重进节点，清场 2 米半圆、双人到位再开闸，观察双臂自主分拣。
5. 停止与接管：服务 false 停推理；异常立即急停（故障码 61445 按手册复位）。
6. 复现评估：复盘案例口径——采集 150 次左右、训练步数 500000 步以上、桌面环境一致；判据：机械臂能正常将零件放入收纳盒中即实验成功。

05关键命令随课段 5 / 6 对照使用

# ① 配置（04-推理）
MODEL_PATH="/home/lindenbot/lerobot-0.4.1/output/act_fac/050000/pretrained_model"
DRY_RUN = True   # 首跑空仿真；验证无误后改 False 真下发

# ② 三终端启动（原文 04-推理 运行方法）
终端1 bash /home/lindenbot/iflytek_armtele_project/start_bash/04model_run_demo/01start_robot_act.sh
终端2 bash /home/lindenbot/lerobot-0.4.1/run_act_node.sh
终端3 source /home/lindenbot/iflytek_armtele_project/install/setup.bash
ros2 service call /model_ifrun std_srvs/srv/SetBool "{data: true}"   # 启动

# ③ 推理进行/停止
ros2 service call /model_ifrun std_srvs/srv/SetBool "{data: true}"   # 开
ros2 service call /model_ifrun std_srvs/srv/SetBool "{data: false}"  # 停
# 日志出现 mode=1 切换与 step=0/10/20 输出 = 推理循环正常

🚀 LeRobot ACT 推理节点启动
⚠️  DRY_RUN=True：只打印动作，不发布到机械臂
   ✓ 相机设备: /dev/cam_head
   ✓ 相机设备: /dev/cam_left
   ✓ 相机设备: /dev/cam_right
📦 加载 ACT 模型 ...
🖥️  设备: cuda
✅ ACT 模型/处理器加载成功 (chunk_size=100)
📡 创建订阅者 ...
   ✓ 机械臂状态: /cerebellum_sdk/arm/joint_states
   ✓ 夹爪状态: /slave/gripper/{left,right}/states
📤 创建发布者 ...
   ✓ 臂命令 /cerebellum_sdk/arm/joint_commands + 夹爪命令
✅ 节点初始化完成，等待 /model_ifrun 启动指令
🎬 启动推理
🔎 /joint_states 实际关节名(14): [left_shoulder_pitch_joint, left_shoulder_roll_joint, ...]
🪜 ramp 起点(ROS顺序) L_pitch=+0.123 R_pitch=-0.456 -> 目标 L_pitch=+0.130 R_pitch=-0.450
🔄 推理循环启动 (50 Hz)
📡 发布线程启动 (100 Hz, slew限速)
step=0 L_arm[+0.130 -0.200 +0.100 -0.050 +0.300 +0.010 -0.150] L_grip=0.750 ...

06动画：感知-决策-执行闭环课段 4 · 示证新知 · 12 min

07互动：推理控制台模拟器课段 7 · 应用新知 · 10 min

控制台背后的真实日志（04-推理）：启动打印 ramp 准备（start_cmd=当前实测弧度），切 true 后出现 mode=1 与 step=0/10/20 逐级输出，切 false 停止打印并交还控制权。

08常见问题课段 8 · 融会贯通 · 13 min

09拓展阅读课段 8 · 融会贯通

• 04-推理 §节点架构：get_observation / run_inference_once / _slew_toward 三段源码逐行精读。
• command/9_inference_dual_arm.sh：工程脚本版的双臂推理入口与环境准备。
• LDT-01 手册 §模型推理流程：ENGINE_PATH / PKL_PATH / MODEL_RUN_SPEED 与轨迹重播的玩法。
• LDT-01 手册 §Q&A：急停故障码 61445（STO）复位流程与主从不一致的排查顺序。
• 《聆动机器人案例-家庭场景》复盘：换任务后如何用同一套推理栈快速验收。
• 00-硬件参数 §行业课程表：物料分拣场景对标的职业能力项（主从遥操作、视觉抓取、轨迹学习）。

10思考题 · 自测课段 8 · 融会贯通