LDT-01 遥操作与数据采集

00课程节奏：五星学习法 · 8 段微课（每段 ≤ 15 min）

本实验按五星学习法组织：先抛出"坏数据比数据不足更致命"的采集翻车现场聚焦问题，再用提线木偶与电影音画同步激活旧知，接着对照 LDT-01 硬件实物与左右臂主从映射动画示证新知，然后动手完成开机→建任务→采集→质控全流程并练配对应用新知，最后借常见问题与思考题融会贯通。全程切成 8 段微课、每段不超过 15 分钟，段间停顿 1~2 分钟消化；纯讲授合计约 100 分钟，其余课时用于动手实操与个别辅导。

讲课提示：课段 1/2 以讲授 + 提问为主；课段 3~4 用实物 + 动画；课段 5~6 边看视频边动手；课段 7 学员独立完成；课段 8 答疑拔高。段间停顿 1~2 分钟。

01学习目标课段 1 · 聚焦问题 · 12 min

• 掌握 LDT-01 硬件构成：主动臂/从动臂参数、四相机布局、工控机平台与开机自检。
• 独立完成「开机 → 一键启动 → 拖拽/遥操作就绪 → 新建任务 → 循环采集 → 停止」全流程。
• 理解主从映射原理：主动臂怎么动，从动臂就怎么动，三路相机与关节角同步落盘。
• 会用「本次采集失败」剔除坏示范，掌握抓-拿-放准则与左右手分工不交叉的采集纪律。

02原理：主从遥操作如何变成训练数据课段 1 收尾 + 课段 2 · 激活旧知 · 8 min

遥操作像「用大孩子的手当遥控模型」：你握着主动臂（轻、小、12bit 总线舵机），从动臂（谐波关节、19bit、500Hz）在另一侧毫米级复刻你的动作。你的每一次抓放，都以两条时间线被记录——关节角序列（16 个关节 + 2 个夹爪）和三路相机画面（头部概览 + 左右腕近景），两者按同一时间戳对齐，就构成行为克隆的「输入-标签」样本。

03硬件与材料：吃透 00-硬件参数课段 3 · 示证新知 · 15 min

物料清单：黑色零件 ×N、银色零件 ×N、左右分格收纳盒、卷尺（测量桌面到机械臂距离）、LDT-01 遥操作端与急停按钮。开工前清空从动臂运动范围内一切杂物。

04操作步骤：一次完整采集循环课段 5~6 · 应用新知 · 2×15 min

1. 部署场景（原文工厂场景默认布局）：桌面左右各放一组零件（左黑右银），中间放带左右分格的收纳盒；左手拿起左边的黑色零件放入左手边的格子，右手拿起右边的银色零件放入右手边的格子——左右分工固定不交叉。摆好零件与收纳盒后，卷尺测量桌面到机械臂距离并记录（采集与复现场景必须一致），方位粗略测量即可，采集量够大时可容忍小范围变动。
2. 开机与启动：设备开机（密码 1）→ 浏览器访问 localhost:8699 → 一键启动，等待进度 100%。
3. LDT-01 就绪：执行 01start_tele.sh，按界面步骤上锁扭矩；捏合夹爪解锁后即可拖动主臂。
4. 预演：任务面板点「预览」先跑一遍空载轨迹，确认无碰撞、路径合理。
5. 正式采集：点「开始数据采集」，3 秒内握持操作端完成一次「双手拿零件 → 双手放入对应格」，完成后点「停止当前组」。
6. 循环与质控：复位物料进入下一组；任何失误组立即点「本次采集失败」，该组不计入训练。
7. 检查落盘：数据默认存于 /home/lindenbot/save_data（编号即子目录名，最大编号 = 最新一集）。

05关键命令随课段 5 / 6 对照使用

# ① 启动遥操作（LDT-01 手册 · 01start_tele.sh）
cd start_bash/02tele_and_record
. ./01start_tele.sh          # source 后按步骤 5.1–5.3 上锁扭矩

# ② 切换关节模式：5 = 拖拽模式（0=安全 1=位置）
ros2 service call /isaac_joint_mode arm_lifting_msgs/srv/ArmMode "{mode: 5}"

# ③ 停止采集并保留数据 / 停止并删除本组数据
./021data_collect_stop.sh              # 正常收尾
./022data_collect_stop_and_del_data.sh # 废弃本组

# ④ 数据落盘位置与容量（ConfigCameras.yaml）
save_base_path : /home/lindenbot/save_data
image_save_num : 1000   # 50Hz 下约 20 秒；0 = 无穷

06动画：左右臂遥操作映射课段 4 · 示证新知 · 12 min

07互动：左右臂分工配对课段 7 · 应用新知 · 10 min

08常见问题课段 8 · 融会贯通 · 13 min

09拓展阅读课段 8 · 融会贯通

• LDT-01 手册 §5：LED 红（异常）/ 黄（采集就绪）/ 绿（采集中）/ 蓝（重置）四色语义，快速定位状态。
• LDT-01 手册 §6 数据处理：插补检查（DIFF_PERMITTED_MAX=28ms、MIN=14ms）保证轨迹平滑。
• 01-采集流程 · 家庭场景：同一套动线换任务（水果入盒），对照工厂场景理解「换场景不换流程」。
• command/7_record_dual_arm.sh：工程侧录制脚本如何组织 episode_time / episode_num 等参数。

10思考题 · 自测课段 8 · 融会贯通