EXP-01入门 · 视频重点
遥操作与数据采集
读懂"人在环"遥操作与示教数据采集的原理，完成机械臂串口授权、主从校准复用、单臂与双臂任务录制，理解 episode / reset / 编码入库的完整节奏。
对应指导文件第 06 章《单臂遥操作》、07 章《双臂遥操作》、08 章《单臂数据采集》、09 章《双臂数据采集》。
基于 LZ-XL01 双臂平台与 LeRobot 0.4.1，从遥操作采集、ACT 训练、云端算力到真机推理与 VLA 大模型路线，打通"数据 → 模型 → 部署"的端到端机器人学习产业工作流。
内容全部改编自 LZ-XL01 指导文件第 06～13 章，命令与参数取自真实文档与 LeRobot 官方源码。
读懂"人在环"遥操作与示教数据采集的原理，完成机械臂串口授权、主从校准复用、单臂与双臂任务录制，理解 episode / reset / 编码入库的完整节奏。
进入训练机查看与打包数据集，读懂 lerobot-train 启动时打印的每一行配置；拆解 ACT 的 CNN 编码器 + Transformer 编解码器 + CVAE 结构，观察 loss 曲线并调超参。
租用 L40S 云实例并完成 LeRobot 环境部署与数据上传；回到本地真机，用 lerobot-record --policy.path=… 让训练好的 ACT 检查点自主执行任务，打通"云端训练 → 本地推理"链路。
安装 SmolVLA 扩展、下载预训练 VLM 底座，用同一批数据微调 VLA；把任务名当作语言指令喂给模型，从参数量、指令能力、数据需求、算力开销四维吃透 ACT 与 VLA 的路线差异。
贯穿全课的工具链与模型体系。
按"先采数据、再训模型、后上算力、终比路线"的产业顺序推进。
| 交付物 | 说明 |
|---|---|
| 采集数据集 | 单臂 / 双臂任务 episode（LeRobot 格式，含三路摄像头视频与状态序列） |
| ACT 策略检查点 | outputs/…/checkpoints/last/pretrained_model，含 config 与权重 |
| VLA 策略检查点 | 基于 SmolVLA 微调的同任务策略（EXP-04） |
| 真机演示 | lerobot-record --policy.path=… 循环执行任务的实录视频 |
| 对比报告 | ACT 与 VLA 在参数量、指令能力、数据需求、算力开销上的对比表格 |
课程配套的原始素材、动画交互与师生支持条目，开课前按此清单核对就绪。