这个模型不是"画"出来的：页面加载 simple-arm.urdf（只用圆柱 / 方块这类基本体写的），关节位置、转轴、连杆长度全部读自 URDF。拖关节滑杆看姿态与指尖坐标；勾坐标帧看每个 link 的原点与三轴（X 红 / Y 绿 / Z 蓝）；切 侧视 / 俯视 压成 2D 平面。
指尖 tcp_link（base_link 系）
x – · y – · z – m
水平距离 r = – m · 高度 h = – m
X 前
Y 左
Z 上
3D：左键拖动转视角 · 右键 / Shift+拖动平移 · 滚轮缩放 · 双击复位
FK 就一件事：从 base_link 沿这棵 URDF 坐标树一节节往下走，每到一节先按 origin 平移、再绕 axis 转发一个关节角。