关节是怎么动起来的——从拖动 GUI 到舵机转动

关节是怎么动起来的——从拖动 GUI 到舵机转动 由 Archify 生成的工作流图。 01 / 已知 · EXP-01 仿真链 02 / 本章 · 裸机真机链（拆黑盒） 03 / 硬件 · 执行与反馈 上一节已会：模型跟着滑块动 本章拆解：真机靠什么动 舵机执行 本章要拆开的黑盒 拖动 GUI 关节滑块 · RViz2 · 上一节已会 · 已知 · EXP-01 仿真链 › 上一节已会：模型跟着滑块动 · EXP-01 拖动 GUI 关节滑块 RViz2 · 上一节已会 EXP-01 /joint_states 话题 · 关节角目标 · rad · 已知 · EXP-01 仿真链 › 上一节已会：模型跟着滑块动 · 仿真到此为止 /joint_states 话题 关节角目标 · rad 仿真到此为止 真机靠什么动？ · 仿真里看不见的一段 · 本章 · 裸机真机链（拆黑盒） › 本章要拆开的黑盒 › 本章拆解：真机靠什么动 · 本章入口 真机靠什么动？ 仿真里看不见的一段 本章入口 test_servo_direct.py · 打开 /dev/stm32 · 组帧 · 本章 · 裸机真机链（拆黑盒） › 本章要拆开的黑盒 › 本章拆解：真机靠什么动 · 裸机 Python test_servo_direct.py 打开 /dev/stm32 · 组帧 裸机 Python 0xAA55 … CRC8 帧 · data 装目标脉宽 1000~2000μs · 本章 · 裸机真机链（拆黑盒） › 本章要拆开的黑盒 › 本章拆解：真机靠什么动 · 协议 0xAA55 … CRC8 帧 data 装目标脉宽 1000~2000μs 协议 舵机内部闭环 · 解码→驱动→减速→编码器 · 硬件 · 执行与反馈 › 本章拆解：真机靠什么动 · 脉宽=目标 舵机内部闭环 解码→驱动→减速→编码器 脉宽=目标 关节转动到位 · 肉眼可见的结果 · 硬件 · 执行与反馈 › 舵机执行 · 完成 关节转动到位 肉眼可见的结果 完成 串口线 1Mbps · 8N1 字节到达 本章从这里接上 发布目标角 仿真到真机的断层 按协议组帧 闭环到位 0x08 状态帧读回 图例 用户界面 Agent 逻辑 工具操作

上一节到哪为止

  • • 拖动滑块、/joint_states、模型跟着动——仿真链在渲染处收尾
  • • 模型会动不等于真机会动，中间缺一条真实执行链

本章拆的就是这条链

  • • Python 打开串口、按 0xAA55+CRC8 协议组帧、把目标脉宽写上线
  • • 线的另一头，舵机用内部闭环把脉宽变成真实转角

闭环与反馈

  • • 指令去程装脉宽，回程是 0x08 状态帧——串口一条线双向复用
  • • 读回的真实角度，就是 save 录制动作的数据来源