图 20-4 · Xacro 参数化重构（复用压缩到 80 行）
本图回答的问题：150 行的重复模型，靠哪四步压进 80 行且不丢公式？
手写 150 行
① property 收尺寸
wheel_radius=0.05 …
② ${} 推导联动量
改车宽轮距自动跟
③ macro 公式即代码
惯性宏 + 轮宏 x_reflect
④ xacro 展开 → check_urdf 复验 → RViz
80 行 .xacro 展开为 150 行 .urdf，结构分毫不差
两行调用镜像左右轮
xacro:wheel ×2
x_reflect = ±1
① 根标签漏 xmlns:xacro → 所有宏标签失效 ② 宏调用 name 撞车 → 重复 link，解析失败
宏定义必须先于调用、且同在一个 <robot> 标签内
✅ 结论：改一处尺寸，全模联动——80 行管住 150 行
⚠️ 风险：xmlns 未声明宏全失效；name 撞车解析失败
🔍 验证：04 节 head -80 展开对比 + check_urdf 复验通过
EXP-20 · URDF 与 Xacro 机器人建模