图 20-3 · 工程全景：一个模型文件、三个节点、两把工具
本图回答的问题：本实验改哪些文件、launch 起哪几个节点、用什么验证？
层 1 · 模型与配置文件（urdf_demo 包）
diff_drive_robot.urdf
link×4 · joint×3
.urdf.xacro
property + macro
display.launch.py
注入 robot_description
urdf_demo.rviz
Fixed Frame 等预设
层 2 · 展开与运行（处理/计算）
Xacro 参数化重构
80 行展开为 150 行 URDF
三节点 launch
jsp_gui + robot_state_publisher + rviz2
RViz2 渲染
RobotModel + TF Display
xacro 展开
展开产物
ros2 launch
-d 加载预设
/tf · /joint_states
层 3 · 两把工具 + 眼睛验证
check_urdf
语法+结构：3 child(ren)
urdf_to_graphiz
拓扑图 PDF 肉眼核对
RViz2 眼睛看
车模·TF 轴·Collision 线框
被检对象
渲染结果即证据
未 source install/setup.bash · launch 硬编码 src/ 绝对路径 · Fixed Frame 写错
任一处都会让整条链断在层 2——路径永远走 get_package_share_directory()
✅ 结论：一份模型文件既喂三节点渲染，也喂两把工具体检
⚠️ 风险：未 source / 硬编码路径 / Fixed Frame 写错 → 全链断
🔍 验证：04 节检验工具三件套的三条真实输出
EXP-20 · URDF 与 Xacro 机器人建模