图 20-2 · 两发布者合力把车"画"出来
本图回答的问题：从一份静态 XML 到屏幕上会动的小车，中间有谁在发、谁在收？
URDF 模型
robot_description
静态结构：轮装在哪
joint_state_publisher_gui
拖滑块 → 发布关节角
robot_state_publisher
URDF × 关节角 → 算 TF
robot_description 参数注入
/joint_states（关节角）
/tf · /tf_static
robot_description（模型外观）
RViz2
RobotModel 着色
TF Display 画轴
Fixed Frame: chassis
断任何一环，车就"散架"
断 /joint_states → No transform
断参数注入 → RViz2 黑屏
模型（URDF）与状态（joint_states）分离——同一份 URDF 可复用于全车队
✅ 结论：静态模型 × 动态关节角 = 每帧 TF，RViz 只负责按 Fixed Frame 重绘
⚠️ 风险：话题断连 → No transform；参数未注入 → 黑屏
🔍 验证：04 节 display.launch.py 三节点 + URDF Doctor 症状诊断
EXP-20 · URDF 与 Xacro 机器人建模