图 20-1 · link 三重属性 × joint 结构树
本图回答的问题：一份 URDF 用什么把机器人拆成部件，又用什么把部件连回一棵树？
link: chassis（根）
box 0.40×0.25×0.08 · mass 3.0
visual · 给 RViz 看外观
collision · 给 Gazebo 碰撞
inertial · mass + 惯性矩阵
三属性
continuous · axis Y
continuous · axis Y
fixed（零自由度）
left_wheel
cylinder r=0.05
right_wheel
cylinder r=0.05
front_caster
sphere r=0.025
joint origin xyz="0.0 -0.15 -0.03" = 子轮相对父底盘的安装位姿
把轮子偏移写进 visual origin 而不是 joint origin
轮子原地自转却装不到车轴上——两种 origin 语义完全不同
✅ 结论：link 装属性、joint 定自由度，单根树结构与 TF 树同构
⚠️ 风险：两种 origin 混淆 → 轮子转圈装不上轴
🔍 验证：04 节 check_urdf 输出 root Link: chassis has 3 child(ren)
EXP-20 · URDF 与 Xacro 机器人建模