图 19-7 · 五步实验路线：从读懂一棵树到查任意两位姿
本图回答的问题：五步分别针对 ros2 launch car1_description display.launch.py 的哪个部分，动手做什么、看什么输出？
① 理解树概念
URDF 的 link/joint
= frame/边 · node list
② 发布静态边
fixed 关节 → /tf_static
echo 读回 · 与 URDF 对账
③ 发布动态边
拖滑块 → /joint_states
→ /tf 持续刷新 hz > 0
④ 可视化验证
view_frames + RViz
rqt_tf_tree ⟳ 点刷新
⑤ 查询相对位姿
tf2_echo 父 子
或 Buffer.lookup_transform
看得见：3 节点在场
整棵树轮廓认全
看得见：echo 数值
= URDF 原值
看得见：拖滑块四处
同动（角/tf/rviz/查边）
看得见：frames.pdf
＋ RViz 轴与帧名
看得见：
[0.000, 0.000, 0.029]
两处高频错：frame 名大小写差一个字符 · target/source 顺序写反
前者 Frame does not exist，后者坐标直接飞出（等于求了逆变换）
调试三板斧
echo 查单边 → frames 查全树 → RViz 看效果
五步走完 = 单边、全树、现场三重证据齐 → 05 节验收六条逐条打勾
✅ 结论：五步各有产出，末步的对账数字来自首步读过的 URDF
⚠️ 风险：名字与顺序两类错都会让第 ⑤ 步查询落空
🔍 验证：04 节各步命令卡逐条执行 · 05 节验收 6 条
EXP-19 · TF2 坐标系变换