三维引擎未能加载（three.min.js 缺失或页面离线），本图降级为文字讲解：右侧滑杆区说明不变。
左键拖拽旋转 · 右键或 Shift+拖拽平移 · 滚轮缩放 · 双击复位
偏航环（绕 Z · 水平）
俯仰环（绕 Y · 侧立）
横滚环（绕 X · 立式）
变红 = 该环与另一环重合（万向锁）
长轴带字母 X/Y/Z = 固定世界系（Z 竖直朝上）；机身短轴 = 机体系
姿态角（欧拉角 · 右手定则）
0°
0°
0°
万向锁进行中：偏航环与横滚环已重合成一根轴，三个角只剩两个独立自由度。把"偏航"和"横滚"各自从 0 拖到 90° 对比——飞机姿态完全相同。
同一姿态的四元数 q = (x, y, z, w) —— TF 消息里存的就是它
（引擎加载中…）
✓ 全零姿态 = 单位四元数 (0, 0, 0, 1)，正是 04 节第 5 步 tf2_echo 的输出
合成顺序 R = Rz(偏航) · Ry(俯仰) · Rx(横滚)；红 X / 绿 Y / 蓝 Z = 机体系三轴（X 指机头）。TF 不落盘欧拉角，四个分量即 rotation.x/y/z/w。场景为 Z 轴竖直朝上的 ROS 习惯，字母轴 = 固定世界系，可对照滑杆转角。