左图实时计算结果：
一句话理解：点 P 没有动，只是从一把尺子（子 base_link）上的读数，换算到另一把尺子（父 map）上。
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✅变换顺序：先旋转，后平移（ROS TF 固定顺序）
⚠️ 顺序不能颠倒！必须先把 P 的方向转正对齐 K，再叠加原点偏移。
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✅参数含义
tx, ty子坐标系 base_link 的原点 O′，在父坐标系 map 中的位置
θbase_link 相对于 map 逆时针旋转的角度
xbl, ybl点 P 在子坐标系 base_link 里的读数
xmap, ymap同一个点 P，换算到父坐标系 map 里的读数