图 19-2 · TF2 变换树：一个 child 只能有一个 parent
本图回答的问题：机器人身上的坐标系怎么组织，为什么必须是一棵树？
map
世界原点 · SLAM 维护
odom
里程计原点 · 会漂移
base_link
车体中心 · 挂载点
laser_frame
雷达测量原点
camera_link
相机测量原点
arm_base
机械臂基座
/tf 动态 · 10~100Hz
/tf 动态 · 里程计
静态 /tf_static
静态 /tf_static
静态 /tf_static
static_transform_publisher
免代码发一条静态边
补一条边
✗ 互为父子 = 成环
任意两个坐标系之间只有一条唯一路径 → 查变换永远有解且可终止
✅ 结论：单父、无环、路径唯一，查询必有解
⚠️ 风险：两个节点抢同一 child 配不同 parent → TF2 报冲突
🔍 验证：02 节步骤 ② 生成的 frames.pdf 树形核对 · 04 节第 4 步检查要点
EXP-19 · TF2 坐标系变换