图 18-1 · 一条 apt 命令如何拉起整棵子包树

本图回答的问题：sudo apt install ros-humble-navigation2 执行后，包管理器按什么顺序装了谁？

sudo apt install ...-navigation2 安装入口 · 终端命令 navigation2 · 元功能包 package.xml：20 余行 exec_depend 定位元包 nav2_planner 路径规划 nav2_controller 轨迹跟踪 nav2_amcl 粒子滤波定位 nav2_map_server 地图服务 exec_depend × 20+ apt / dpkg 递归解析 外部系统 · 解依赖树 提交清单 整棵子包树安装完成 ros2 run 全部可用 递归拉起 漏装子包 → ModuleNotFoundError 手敲 apt 才会触发的风险分支 绕过元包手敲
✅ 结论：元包只提供清单，安装展开由包管理器递归完成 ⚠️ 风险：绕过元包手敲子包名，漏一个就运行期报错 🔍 验证：04 节步骤 ④ ros2 pkg xml 的回读输出
EXP-18 · 元功能包与依赖聚合