图 16-3 · 实验工程全景：三个终端各管一段
本图回答的问题：录→查→放全流程里，每个终端各自扮演什么角色，数据从哪来到哪去？
终端 A · 现场源
终端 B / 新终端 · 观众
终端 C · 录放控制台
talker
ros2 run demo_nodes_cpp
listener
录制时旁听 · 回放时当观众
record / info / play
写入 · 体检 · 再生发布
/chatter 1Hz
订阅
record -a 分叉捕获全部活跃话题
~/ros2_bags/exp16_full/
exp16_full_0.db3 · 消息本体（CDR 时间序列）
metadata.yaml · 清单（13.55s / 54 条 / QoS）
Ctrl+C 写入
play 读取
四步闭环（04 节按序执行）
① 录 record -a 15s
② 查 info 心算 1.03Hz
③ 断源后 play
④ -r 2.0 调速
回放前先停 talker/listener（ros2 node list 为空）——历史与现场不能混
⚠ 第 3 步前必须 Ctrl+C 断掉终端 A/B，否则新旧消息混流
✅ 结论：A 造现场 · C 录放 · B 当观众，bag 目录是唯一交接物
⚠️ 风险：不断源就回放 → 分不清哪条消息是真的
🔍 验证：04 节 1.4 录制 → 2 体检 → 3 断源回放
EXP-16 · rosbag2 数据录制与回放