图 16-2 · 录放管线：写进去是原片，放出来是再生

本图回答的问题：从现场消息到 listener 复活，中间经过哪几步？--clock 双开关在管线的哪一段？

① 现场录制（写入） ② SQLite 时间序列 ③ 工位回放（再生） /chatter 等话题流 talker · 1Hz 实时数据 CDR 字节 ros2 bag record Ctrl+C 优雅停 · 事务写盘 exp16_full/ · SQLite3 + YAML t=10.002 /chatter [CDR] t=11.004 /chatter [CDR] … ⚠ kill -9 停录：缓存丢、YAML 不写 → 包损坏（必须 Ctrl+C） ros2 bag play 按原时序 · -r 调速 索引读取 再生发布 listener 分不清新旧 时钟双开关（配合 EXP-11 use_sim_time） ① play --clock → 以约 40Hz 持续再生 /clock 话题 ② 节点 / rviz2 -p use_sim_time:=true → 认钟 漏一个：now=今天 · stamp=昨天 → TF LookupException 满屏 验钟：Panels → Add New Panel → Time ros2 topic delay /scan（须带 header；/chatter 会报 no header） 漏开关的症状在右侧回放段爆发
✅ 结论：record 原片落盘、play 按索引再生，节点无法分辨历史与现场 ⚠️ 风险：kill -9 违规停录 · --clock/use_sim_time 漏一个即时间错位 🔍 验证：04 节 3 回放 listener 复活 + 4 双开关 Time 面板
EXP-16 · rosbag2 数据录制与回放