图 15-3 · display.launch.py 节点数据流：滑块 → 画面
本图回答的问题：拖一下关节滑块，到模型动起来中间经过哪几步？断在中间会怎样？
拖动关节滑块
产生关节角
joint_state_publisher_gui
把滑块值发成关节状态
/joint_states
robot_state_publisher
关节角 + URDF → 各 link 变换
（固定偏移进 /tf_static 只发一次）
/tf（动态）
rviz2 · TF/RobotModel 图层
拿最新 TF 重画部件与坐标轴
部件在画面里实时转动
rsp 没起来（风险）
/tf 不存在 → 黄字
滑块动而模型不动
/joint_states 停更（风险）
gui 关掉 → 模型冻结
冻结在最后姿态
✅ 结论：滑块 → /joint_states → rsp 算变换 → /tf → rviz2 重绘，逐环相扣
⚠️ 风险：中间任一环缺失，现象都是"滑块动、模型不动"
🔍 验证：04 节第 7 步拖滑块 + 第 6 步 tf2_echo 实测 0.029m 偏移
EXP-15 · rviz2 三维可视化