图 15-2 · 工程全景：源文件、三节点、话题与画面
本图回答的问题：一条 launch 命令背后，哪些文件和节点在动，数据从哪流到画面？
源文件 · car1_description 包
car1 URDF 模型
xacro 描述 · link/joint 树
display.launch.py
启动剧本 · 三个 Node Action
car1.rviz 配置
Fixed Frame=base_footprint
节点 · ros2 launch 一次拉起
robot_state_publisher
读 URDF 算 link 变换
joint_state_publisher_gui
滑块喂关节角
rviz2（消费者）
-d 加载 car1.rviz
加载模型
拉起
拉起
拉起 -d
按配置
/joint_states
话题与画面
/tf · /tf_static · /robot_description
坐标变换与模型描述（话题）
三维视口画面
Grid · RobotModel · TF
发布
订阅·变换
按 Display 绘制
✅ 结论：launch 一次拉起生产者（jsp+rsp）与消费者（rviz2），数据经话题汇入画面
⚠️ 风险：只开 rviz2 = 只有消费者，/tf 与话题根本不存在
🔍 验证：04 节第 3/6/8 步 node list、topic list、tf2_echo 实测
EXP-15 · rviz2 三维可视化