图 13-2 · 工程全景：三终端实操动了谁、走哪条道
本图回答的问题：本实验的终端、DDS 发现和组网条件如何连成一张网？
入口层 · 三终端 + 诊断台
处理层 · DDS 发现
消息层 · 域号决定的组播通道
外部 · 组网三前提
终端 1 · talker
export DOMAIN_ID=42
终端 2 · listener
同域 42 → 能收到
终端 3 · 异域
域 99 → 收不到
组网诊断台
六场景演练
SPDP 发现（同域才互达）
GUID + 域号 → 花名册
SEDP 撮合
话题同名 + QoS 兼容 → 建链
域 42 组播通道 · 互通成功
239.255.0.43 : 17900
域 99 组播通道 · 隔离失败样本
239.255.0.100 : 32150
启动
异域
SPDP 命中
地址不同
前提① 同网段 · ping 通
前提② 同域号 · 同 ID
前提③ 组播通 · 防火墙放行
实操顺序：域号三种给法 → 三终端 4 步 → 组网诊断台六场景 → 验收表
✅ 结论：同域同地址同端口才互通，其余一切现象都由域号派生
⚠️ 风险：三前提任一不满足即"看不见"，且没有任何报错
🔍 验证：04 节三终端四步 + 诊断台六场景切换
EXP-13 · ROS2 分布式通讯