图 13-1 · 域隔离物理过程：一个数字换一套地址端口
本图回答的问题：改一个 ROS_DOMAIN_ID，为什么两台机器就"互相看不见"了？
同域（ID=0）→ 互通
设备 A · 笔记本
域 0 · 239.255.0.1:7400
设备 B · 机器人
域 0 · 239.255.0.1:7400
SPDP 组播宣告 · 同地址同端口
SEDP 交换端点 + QoS
话题同名 + 类型同 + QoS 兼容
数据链路建立 ✓
异域（0 / 5）→ 物理分流，互不可见
设备 A
域 0 · 239.255.0.1:7400
设备 C
域 5 · 239.255.0.6:7650
通道①：239.255.0.1:7400
通道②：239.255.0.6:7650
网卡分流：地址端口不同即丢弃
isolation · 报文根本到不了对方栈
端口 = 7400 + 250×域号 · 地址末位 = 域号 + 1
✅ 结论：域号→地址端口是物理映射，隔离发生在网卡分流层
⚠️ 风险：全域默认 0 就是串台；组播被拦则同域也不可见
🔍 验证：EXP-12 A-1 实测 7400/9150 + 本课三终端实操
EXP-13 · ROS2 分布式通讯