图 12-4 · QoS 实验：三门撮合判定流程
本图回答的问题：改了哪个 QoS 参数会导致"连不上"，报错为什么看不见？
发现对端 Publisher / Subscriber
门①
同一 ROS_DOMAIN_ID ?
同楼才可能对话
否
互不可见
话题列表无对端
是
话题名 + 类型都相同 ?
Type: std_msgs/msg/String
否
不撮合
各发各的
是
QoS 请求 ≤ 提供 ?
reliability · durability · history
否 · 例：订 RELIABLE / 发 BEST_EFFORT
count: 0
仅 WARN 提示
是
撮合成功 · 数据送达
B-1 积压 5 条 = TRANSIENT_LOCAL 命中
三门是依次短路的：任何一门不过，后面根本不判 —— 所以"连不上"往往一声不吭
✅ 结论：同域 → 同话题类型 → QoS 兼容，三门全过才建链
⚠️ 风险：门③失败无报错，只有 topic info -v 的 count: 0
🔍 验证：04 节 B-1（收历史）与 B-2（WARN + count: 0）
EXP-12 · DDS 通信中间件剖析