图 12-3 · 工程全景：本课实操动了哪些命令与底层设施
本图回答的问题：A 组 / B 组实操各自操作什么，证据落在 DDS 栈的哪一层？
入口层 · 终端命令
处理层 · DDS 发现与匹配
消息与传输层 · 组播 / 共享内存
外部 · 依赖条件
talker 进程
ros2 run demo_nodes_cpp
组网诊断台
ss / multicast / ls
ROS_DOMAIN_ID=7
前缀式切域 · topic list
QoS 实验
topic pub / echo --qos-*
SPDP 发现 · 同域互播
GUID + 楼号 → 花名册
SEDP 撮合
话题+类型+QoS
QoS 合同生效
Durability · Reliability
组播发现通道
UDP 239.255.0.8 / .1 · 7400+250N
共享内存 /dev/shm
fastrtps_* 段文件
话题数据链路
/chatter · /qos_*
A 组证据：端口 / 隔离 / 组播
B 组证据：收历史 / count:0
启动/发现
pub/echo
发 SPDP
同机 SHM
QoS 收发
交换机 · 防火墙 · IGMP 组播开关
Fast-DDS（默认 RMW）
同域 ROS_DOMAIN_ID
实操顺序：A-1 域端口 → A-2 组播 → A-3 共享内存 → B-1/B-2/B-3 QoS
✅ 结论：所有证据都落在同一 DDS 栈的四层上
⚠️ 风险：组播被拦 / 异域 → 发现层断，现象全空
🔍 验证：04 节 A-1~A-4、B-1~B-3 验收表
EXP-12 · DDS 通信中间件剖析