图 12-2 · 两阶段发现：先 SPDP 找人，再 SEDP 找端点
本图回答的问题：没写连接代码，两个节点后台分几步完成匹配？
节点 A · Participant
GUID 0x1a… · 域 0
节点 B · Participant
GUID 0x2b… · 域 0
① SPDP · 每周期向组播喊"我来了"
组播 239.255.0.1 · 7400
BestEffort · 丢一两条下周期再喊
记进花名册
花名册：互记 GUID + 楼号
只是"知道有谁"，无数据流动
② SEDP · 交换端点
端点清单 + QoS 互相交换
话题名 · 类型 · QoS 合同
③ 三门判定
同域 + 同话题类型
且 QoS 请求 ≤ 提供 ?
是
撮合成功 · 数据链路建立
publish → subscribe 送达
否
拒绝撮合
count: 0 · 无报错
✅ 结论：SPDP 找人 → SEDP 找端点，零配置完成建链
⚠️ 风险：任一门不过即无声失败，无任何报错提示
🔍 验证：互动 12-1 四步 + 04 节 B-2（count: 0）
EXP-12 · DDS 通信中间件剖析