图 11-5 · 仿真接管流程：从"假死"到"复活"

本图回答的问题：use_sim_time=true 后节点卡在哪一步，/clock 一来为什么立刻复活？

python3 time_demo_node.py -p use_sim_time:=true 有人发 /clock 吗？ Clock 阻塞等首条消息 否 永久等待 进程活着 · 零输出 （假死） 是 / 复活 终端 B · 手动扮演仿真器 ros2 topic pub /clock … --rate 1 收到首条 /clock · 时间轴跳到仿真时间 stamp 从 sec=100 起步并逐条递增 按 /clock 节拍盖 stamp 发布 一行业务代码未改 换 --rate 0.5 ？ 改 pub 参数即可 是 0.5× 变速 真实 1s = 仿真 0.5s 否 保持 1× 仿真秒 ≈ 真实秒
✅ 结论：卡死点在"等首条 /clock"，业务代码始终未动 ⚠️ 风险：真机误开 true = 节点假死，先查 /clock 再查代码 🔍 验证：04 节实操 A（假死）/ 实操 B（pub 复活 + 0.5× 变速）
EXP-11 · 时间 API 与双时钟体系