图 11-4 · 节点主流程：一次采样如何从触发走到发布
本图回答的问题：定时器回调里哪一行取时刻、哪一行盖章，没有 spin 会怎样？
__init__：建两个定时器
rclpy.spin 在运行？
事件循环检测到点
否
回调永不触发
节点"假死"
是 · 到点
哪个定时器？
timer1 · 1.0s
① now = get_clock()
.now()
采集时刻 · 就在这里取
② now_msg = now.to_msg()
API Time → 消息 Time
③ stamp 盖戳 → 发布
publish(/sensor_data)
日志 + 计数
等待下一周期
timer2 · 5.0s
读 now().nanoseconds
累计次数 + 总纳秒 → 日志
✅ 结论：时刻取在①采集行，盖章在③，两步之间不做耗时操作
⚠️ 风险：忘 spin → 全部回调不触发；同线程串行，一个堵全堵
🔍 验证：02 节 hz≈1.000；04 节逐行代码与终端输出
EXP-11 · 时间 API 与双时钟体系