图 11-3 · 本实验的工程全景：源码、话题、终端
本图回答的问题：这节课到底动了哪些文件和话题，数据从哪流到哪？
common.py
读 MQ5（同目录 import）
Gazebo / rosbag play
外部系统 · 仅仿真/回放
节点进程 · time_demo_node.py
定时器1 · 1Hz 采样
create_timer(1.0, cb)
定时器2 · 5s 摘要
create_timer(5.0, cb)
Clock · 取时刻
get_clock().now()
to_msg() 盖 stamp
→ publish(Header)
状态摘要日志
累计次数 + 总纳秒
到点
到点
now()
import
/sensor_data 话题
Header { stamp, frame_id }
publish
/clock ·仿真时
终端 B · 测量工具
ros2 topic echo — 看 stamp
ros2 topic hz — 验节拍
ros2 topic delay — 测延迟
订阅
✅ 结论：一个节点、两个定时器、时间全部经 Clock 一个出口
⚠️ 风险：虚线依赖（common.py、Gazebo）缺一则对应功能不可用
🔍 验证：02 节三条命令实测 echo/hz/delay
EXP-11 · 时间 API 与双时钟体系