图 11-2 · 双时钟框架：一个开关选源，一个出口取时
本图回答的问题：use_sim_time 切换后，get_clock().now() 的时间到底从哪里来？
use_sim_time ?
唯一开关
false · 默认
true
系统时钟 · 墙上钟
OS 时间 · 永远匀速
/clock 话题
rosgraph_msgs/Clock
Gazebo / rosbag play
外部系统 · 仅仿真/回放
推进/播放
Clock · 唯一出口
get_clock().now()
返回 time
你的代码 · 盖 stamp
to_msg() → Header.stamp
✅ 结论：只有两个时间源、一个开关、一个出口，换源不改业务代码
⚠️ 风险：true 而无 /clock 发布 → 永久等待
🔍 验证：04 节实操 A/B（卡死复现与 pub /clock 复活）
EXP-11 · 时间 API 与双时钟体系